Instalação e configuração do simulador gazebo no ubuntu 14.04 com ros jade

Neste post nós iremos instalar o simulador gazebo no ubuntu 14.04 e configurá-lo para se comunicar com o ros Jade e simular o robô pioneer p3at

Gazebo

O gazebo é um simulador de vários ambientes e robôs. A nós interessa apenas simular o robô pioneer p3at num ambiente qualquer.

Primeiramente precisamos instalar o gazebo

curl -ssL http://get.gazebosim.org | sh

Depois vamos instalar os pacotes para se comunicar com o ros jade

sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs 

sudo apt-get install -y libgazebo5-dev

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b jade-devel

rosdep update
rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro jade

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro jade -y

touch gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_control/CATKIN_IGNORE

Mobile Robots Config

Agora vamos instalar os pacotes da mobile robots, fabricante do roboô pioneer p3at, para se comunicar com o gazebo e simular o nosso robô.

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/MobileRobots/amr-ros-config.git 

Por fim compilamos nossos pacotes

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Utilização

Uma vez tudo instalad basta rodar o comando abaixo

cd ~/catkin_ws/src/amr-ros-config/gazebo

roslaunch example-pioneer3at-terrainworld.launch 

É isso aí, divirtam-se.

Referências

[1] http://gazebosim.org/tutorials?cat=install
[2] http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing
[3] http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install
[4] https://github.com/MobileRobots/amr-ros-config