Controlando Robô Pioneer com Rosaria Client Teleop

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Neste post vamos configurar um computador com o ROS e os pacotes necessários para operar um robô Pioneer P3-AT.

Instalando os pacotes

O Primeiro passo é seguir o tutorial para instalar o ROS.
Nós iremos utilizar a distribuição Jade em computadores com Ubuntu 14.04.

Se tudo ocorrer bem você poderá rodar, no terminal o comando abaixo, que irá iniciar o sistema ROS.

$ roscore

Para comunicar e controlar o robô vamos utilizar a biblioteca RosAria, que é mantida e desenvolvida pela Pioneer para os seus robôs. Siga os passos do link para instalar o RosAria.

Agora será necessário instalar o cliente para se comunicar com o RosAria, que é o rosaria_cliente, siga o turorial.

Um ponto importante é que sempre devemos clonar os pacotes para dentro da pasta src e rodar o catkin_make na pasta acima.

Rodando os comandos

Após isso já é possível rodar um pequeno demo de controle do robô. Vamos precisar de 3 tabs do terminal.

1. Em uma aba do terminal rode:

$ roscore

2. Abra outra tab e rode
# esse comando eh para robos sem placa
$ sudo chmod 777 -R /dev/ttyUSB0
$ rosrun rosaria RosAria

# esse eh para robos com placa
$ rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyS0

3. Na terceira aba rode:
$ rosrun rosaria_client teleop

Pronto! Você agora pode operar o robô com as teclas direcionais.

Mas ATENÇÃO!!!! 

Não esqueça de apertar o espaço senão o robô segue rodando o comando e você pode perder o controle.

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