Configuração e leitura do Laser LMS100

Neste post vamos realizar leituras do laser lms100 com o pacote lms1xx.
As especificações técnicas do laser podem ser encontradas neste link.

Instalação do Pacote

Para realizar leituras como laser será necessário instalar o pacote lms1xx

Configuração da Rede Ethernet

Para se comunicar com o laser é preciso criar uma rede ethernet como demonstrado nas figuras 1 e 2.

Figura 1: Adicionar rede

Figura 2: Selecionar tipo de rede

Depois disso é preciso configurar o protocolo ipv4 com seguintes parâmetros (figura 3):
address - 192.168.0.2
mascara de rede - 255.255.255.0
gateway  - 192.168.0.255

Figura 3: Configuração do protocolo ipv4. A) Clicar na aba Configurações ipv4. B) Clicar no botão adicionar. C) Preencher os campos: Endereço, Máscara de Rede e Gateway

Após tudo isso feito conecte o cabo ethernet do laser no computador.
O endereço do laser será 192.168.0.1.

Iniciando a leitura do laser

Para iniciar a leitura dos dados do laser basta rodar em um terminal o comando abaixo:

$ rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1 _frame_id:=base_scan

Lembrando que o "_host" refere-se ao IP do laser.
Para visualizar os dados, precisamos iniciar em outra aba o rviz com o comando:

$ rviz

Caso nao esteja aparecendo as leituras do laser, ceritifque-se de adicionar, se nao houver, uma entrada LaserScan e preenhcer o campo Topic com o valor /scan

Caso ainda persista o erro certifique-se de que em Global Options o valor de Fixed Frame seja base_link

Você deverá ver os dados agora.