Mapeamento com Laser e o Pioneer 3-AT
Neste post vamos mostrar como fazer o mapeamento usando o robô Pioneer 3-AT, laser LMS1 e os pacotes gmapping e hector_slam.
Mapeamento
Para o mapeamento vamos utilizar o pacote Gmapping.
Com tudo instalado, não tem muito mistérios, precisamos apenas editar o arquivo launch que fica dentro da pasta do gmapping, na linha2 vamos mudar o value do param "use_sim_time" para false. Esse parametro é utilizado quando se roda simulação ao invés do robô. Feito isso é só rodar os nods.
Com tudo instalado, não tem muito mistérios, precisamos apenas editar o arquivo launch que fica dentro da pasta do gmapping, na linha2 vamos mudar o value do param "use_sim_time" para false. Esse parametro é utilizado quando se roda simulação ao invés do robô. Feito isso é só rodar os nods.
Primeiro precisamos iniciar o rosaria.
rosrun rosaria RosAria
Depois o node do laser
rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1
Por fim o gmapping
rosrun rosaria RosAria
Depois o node do laser
rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1
Por fim o gmapping
rosrun gmapping slam_gmapping
O robô vai começar a mapear o ambiente, mas ainda será preciso teleoperar ele pra que ele mapeie todo o ambiente.
rosrun rosaria_client teleop
Para visualizar o processo pode se abrir o rviz, porém fique ligado que para controlar o robô o foco deve estar na aba do teleop.
O robô vai começar a mapear o ambiente, mas ainda será preciso teleoperar ele pra que ele mapeie todo o ambiente.
rosrun rosaria_client teleop
Para visualizar o processo pode se abrir o rviz, porém fique ligado que para controlar o robô o foco deve estar na aba do teleop.
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