Configuração do ambiente de desenvolvimento: workspace e packages

Por -
Neste post vamos aprender como configurar um espaço de trabalho onde iremos trabalhar com pacotes do Ros

Workspace

Um Workspace do catkin é uma pasta onde você modifica, compila e instala pacotes catkin. A configuração abaixo é recomendada e tipicamente utilizada. Cada pasta dentro do workspace é um "espaço" com um objetivo específico dentro do processo de desenvolvimento. 

workspace_folder/         -- WORKSPACE
  src/                    -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt        -- The 'toplevel' CMake file
    package_1/
      CMakeLists.txt
      package.xml
      ...
    package_n/
      CMakeLists.txt
      package.xml
      ...
  build/                  -- BUILD SPACE
    CATKIN_IGNORE         -- Keeps catkin from walking this directory
  devel/                  -- DEVELOPMENT SPACE (set by CATKIN_DEVEL_PREFIX)
    bin/
    etc/
    include/
    lib/
    share/
    .catkin
    env.bash
    setup.bash
    setup.sh
    ...
  install/                -- INSTALL SPACE (set by CMAKE_INSTALL_PREFIX)
    bin/
    etc/
    include/
    lib/
    share/
    .catkin             
    env.bash
    setup.bash
    setup.sh
    ...

Source Space

Source Space é a pasta que contém o código fonte dos pacotes. Aqui é onde você vai extrair, baixar ou "clonar" o código fonte dos pacotes que você deseja compilar. Cada pasta dentro do Source Space contém um ou mais pacotes catkin.

Uma vez que tenhamos baixado um pacote pro nosso Source Space basta rodar o comando abaixo para compilar e instalar os pacotes.

catkin_make

É importante lembrar que este comando só funciona no nível do Workspace

Package


Caso queira criar um pacote basta utilizar o comando abaixo

catkin_create_pkg roboticappgi std_msgs rospy roscpp

Com esse comando estamos criando um pacote chamado roboticappgi que tem dependencias nos pacotes std_msgs, rospy e roscpp.

Com isso podemos chamar programas dentro dos nossos pacotes com o comando

rosrun roboticappgi <programa>

Referências

Catkin Workspaces
Criando um pacote Catkin

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