Robotica de Campo

Neste post nós iremos instalar o simulador gazebo no ubuntu 14.04 e configurá-lo para se comunicar com o ros Jade e simular o robô pioneer p3at Gazebo O gazebo é um simulador de vários ambientes e robôs. A nós interessa apenas simular o robô pioneer p3at num ambiente qualquer. Primeiramente precisamos instalar o gazebo curl -ssL http://get.gazebosim.org | sh Depois vamos instalar os pacotes para se comunicar com o ros jade sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs sudo apt-get install -y libgazebo5-dev cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b jade-devel rosdep update rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro jade rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro jade -y touch gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_control/CATKIN_IGNORE Mobile Robots Config Agora vamos instalar os pacotes da mobile robots, fabricante do roboô pioneer p3at, para se comunicar com o gazebo e simular o nosso robô. cd ~/cat...

Como já vimos anteriormente o Ros tem bibliotecas para trabalhar com as linguagens C++ e Python . E como nós temos feitos diversos programas nas duas linguagens resolvemos criar repositórios no github para compartilhar esses códigos. Os links estão abaixo: Repositório C++ Repositório Python É isso aí, divirtam-se!

Uma das coisas mais legais do Ros é que você pode usar tanto a linguagem C++, como o python que é uma linguagem mais fácil. Então nesse post vamos aprender como escrever um programa para ler os dados da odometria do robô Pioneer que está rodando o RosAria O Código 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import * from tf.transformations import euler_from_quaternion from math import * def get_yaw (odom_data): orientation = odom_data . pose . pose . orientation quaternion = ( orientation . x, orientation . y, orientation . z, orientation . w) return euler_from_quaternion(quaternion)[ - 1 ] def odometry_callback (odom_data): x, y = odom_data . pose . pose . position . x, odom_data . pose . pose . position . y theta = get_yaw(odom_data) rospy . loginfo( ...

Neste post vamos aprender como configurar um espaço de trabalho onde iremos trabalhar com pacotes do Ros Workspace Um Workspace do catkin é uma pasta onde você modifica, compila e instala pacotes catkin. A configuração abaixo é recomendada e tipicamente utilizada. Cada pasta dentro do workspace é um "espaço" com um objetivo específico dentro do processo de desenvolvimento. workspace_folder/ -- WORKSPACE src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists.txt -- The 'toplevel' CMake file package_1/ CMakeLists.txt package.xml ... package_n/ CMakeLists.txt package.xml ... build/ -- BUILD SPACE CATKIN_IGNORE -- Keeps catkin from walking this directory devel/ -- DEVELOPMENT SPACE (set by CATKIN_DEVEL_PREFIX) bin/ etc/ include/ lib/ share/ .catkin env.bash setup.bash setup.sh ... install/ -- INSTA...

Programa em C++ para ler os dados de odometria do Pioneer P3-AT (subscriber). Introdução Nesse post iremos demonstrar como ler as mensagens que o ROS escuta quando executamos um node. Fugindo um pouco de termo técnicos, o que queremos é quando dermos algum comando (node) para o robô executar através dos sensores (odometria, sonar, laser) , mostrar como ler esses dados que os sensores retornam. Imagine o seguinte problema, usando pacote RosAria - pacote para controlar o robô - queremos ler os dados da odometria do robô e imprimir esses dados. Lembrando, o pacote RosAria está instalado e o código foi devidamente testado em um robô pioneer P3AT. Workspace: O arquivo com o código deve ser criado dentro do $workspace_name/src/rosaria. Usamos catkin para criarmos um espaço de trabalho, para ver como criar um espaço de trabalho usando o catkin e usar o ROS clique  aqui . Passo 1: Adicionando as bibliotecas Primeiramente é necessário colocar as bibliotecas:...