Robotica de Campo

Neste post vamos realizar leituras do laser lms100 com o pacote lms1xx. As especificações técnicas do laser podem ser encontradas neste link . Instalação do Pacote Para realizar leituras como laser será necessário  instalar o pacote lms1xx Configuração da Rede Ethernet Para se comunicar com o laser é preciso criar uma rede ethernet como demonstrado nas figuras 1 e 2. Figura 1: Adicionar rede Figura 2: Selecionar tipo de rede Depois disso é preciso configurar o protocolo ipv4 com seguintes parâmetros (figura 3): address - 192.168.0.2 mascara de rede - 255.255.255.0 gateway  - 192.168.0.255 Figura 3: Configuração do protocolo ipv4. A) Clicar na aba Configurações ipv4. B) Clicar no botão adicionar. C) Preencher os campos: Endereço, Máscara de Rede e Gateway Após tudo isso feito conecte o cabo ethernet do laser no computador. O endereço do laser será 192.168.0.1. Iniciando a leitura do laser Para iniciar a leitura dos dados do laser basta rodar em ...

Neste post vamos configurar um computador com o ROS e os pacotes necessários para operar um robô Pioneer P3-AT. Instalando os pacotes O Primeiro passo é seguir o tutorial para instalar o ROS . Nós iremos utilizar a distribuição Jade em computadores com Ubuntu 14.04. Se tudo ocorrer bem você poderá rodar, no terminal o comando abaixo, que irá iniciar o sistema ROS. $ roscore Para comunicar e controlar o robô vamos utilizar a biblioteca RosAria, que é mantida e desenvolvida pela Pioneer para os seus robôs.  Siga os passos do link para instalar o RosAria . Agora será necessário instalar o cliente para se comunicar com o RosAria, que é o rosaria_cliente, siga o turorial . Um ponto importante é que sempre devemos clonar os pacotes para dentro da pasta src e rodar o catkin_make na pasta acima. Rodando os comandos Após isso já é possível rodar um pequeno demo de controle do robô. Vamos precisar de 3 tabs do terminal. 1. Em uma aba do terminal rode: $ roscore ...