Robotica de Campo

Neste post vamos mostrar como fazer o mapeamento usando o robô Pioneer 3-AT, laser LMS1 e os pacotes gmapping e hector_slam. Mapeamento Para o mapeamento vamos utilizar o pacote  Gmapping . Com tudo instalado, não tem muito mistérios, precisamos apenas editar o arquivo launch que fica dentro da pasta do gmapping, na linha2 vamos mudar o value do param "use_sim_time" para false. Esse parametro é utilizado quando se roda simulação ao invés do robô. Feito isso é só rodar os nods. Primeiro precisamos iniciar o rosaria. rosrun rosaria RosAria Depois o node do laser rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1 Por fim o gmapping rosrun gmapping slam_gmapping O robô vai começar a mapear o ambiente, mas ainda será preciso teleoperar ele pra que ele mapeie todo o ambiente. rosrun rosaria_client teleop Para visualizar o processo pode se abrir o rviz, porém fique ligado que para controlar o robô o foco deve estar na aba do teleop.

Neste post vamos ensinar como comunicar dois computadores usando ros Setup Inicial Antes de mais nada é preciso que os computadores saibam da existência uns dos outros, ou seja, é preciso que eles saibam o ip e o nome relacionado a cada computador. Para configurar isso nós editamos o arquivo /etc/hosts dos computadores e adicionamos o ip e um nome para cada computador. Exemplo 192.168.0.1    robo_base 192.168.0.2    notebook Para testar se a configuração foi feita corretamente podemos fazer o comando ping ping robo_base ping notebook Setup ROS Feito isto agora temos que fazer o setup do ros. Setamos o IP de cada computador com o comando export ROS_IP=192.168.0.1 Agora os computadores sabem se comunicar usando nomes e ips e o ROS tambem. Comunicação O Ros foi feito com a arquitetura cliente sevidor em mente então comunicar dois computadores não é difícil. O que precisamos fazer é iniciar o roscore em um dos computadores e esse computad...